自己および対象物が水平面上で静止あるいは移動する環境で有効な衝突予測方法を提案するとともにロボットの眼に取り込まれた実ステレオ動画像に適用した結果を示す．具体的には，左眼カメラの画像上での水平移動距離δLと右眼カメラの画像上での水平移動距離δRを両眼の対応画素で抽出し，自己のどこに何時衝突するかを求める両眼速度対法を提案する．この手法の特徴は，(1)水平方向移動の条件により対応点の探索量が少ないこと，(2)３次元運動環境下で生じていた窓枠問題が生じないため，電柱のたくさんの縦エッジのように従来は避けられていた水平エッジ以外のすべてのエッジが衝突予測に使えるようになったことがあげられる．また，当該手法の重要な量である両眼速度対(δL, δR)や衝突時刻と衝突部位が現在の装置で理論通り，精度よく測定できることを簡単な移動ロボットで確かめた．