研究業績（Misc）

基本情報

氏名 森　文彦
氏名（カナ） モリ　フミヒコ
氏名（英語） MORI Fumihiko

タイトル

両眼速度対による衝突予測・回避ロボットの開発

著者

森晃徳, 山田博三, 水野真, 柴田憲佑, 宇野孝祐, 田口慶, 森文彦

誌名

信学技報PRMU2007-316, 情報処理学会研究報告2008-CVIM-162(72)

出版者

電子情報通信学会, 情報処理学会

巻

2008

号

27(CVIM-162)

開始ページ

463

　

～

終了ページ

488

出版年月

2008/03/10

査読の有無

無

依頼の有無

無（通常論文）

記述言語

日本語

掲載区分

国内

掲載種別

研究論文

執筆形態

共著（筆頭者以外）

ISSN

0919-6072

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概要 

自己と対象物の両者が静止あるいは移動状態にある環境で有効な衝突予測方法を提案するとともにロボットの眼に取り込まれた実ステレオ動画像に適用した結果を示す。両眼速度対法と名づけた新しい方法は,静止対象物や移動対象物に衝突することなく目的地まで移動する目標を達成するために導入された。左眼カメラの画像上での移動距離δLと右眼カメラの画像上での移動距離δRが両眼の対応画素で抽出され,対象物の3D運動方向と速さが計算され,自己のどこに何時衝突するかが直接求められた。実際に予測・回避可能であることが,簡単な移動ロボットで試された。

備考 

https://jglobal.jst.go.jp/detail?JGLOBAL_ID=200902255527773911