前部に設けられる第1振動モータと、前記第1振動モータを収納する第1モータハウジングと、前記第1モータハウジングの外周部に第1スペーサを介して装着される第1ベアリングと、前記第1ベアリングの外周部に装着される第1外周体と、前記第1外周体の外周部に後方斜め放射方向に傾斜して植設された複数の斜毛から成り、前記複数の斜毛が所定の傾き角で螺旋状に配設された第1斜毛列と、後部に設けられる第2振動モータと、前記第2振動モータを収納する第2モータハウジングと、前記第2モータハウジングの外周部に第2スペーサを介して装着される第2ベアリングと、前記第2ベアリングの外周部に装着される第2外周体と、前記第2外周体の外周部に前方斜め放射方向に傾斜して植設された複数の斜毛から成り、前記複数の斜毛が所定の傾き角で螺旋状に配設された第2斜毛列と、前記第1モータハウジングの後端と前記第2モータハウジングの前端とを連結する弾性体の連結体とを備えた管内清掃ロボットであって、前記管内清掃ロボットは、前記第1斜毛列と第2斜毛列とが円管内壁全周に接触するように円管内に挿入した時、前記第1振動モータの振動によって、前記第1外周体が回転しながら前進し、前記第2振動モータの振動によって、第2外周体が回転しながら後退し、前記第1斜毛列又は第2斜毛列の回転移動により円管内の清掃を行なうように構成されたことを特徴とする管内清掃ロボット。
